xarm_charger_binmarker
收藏资源简介：
xArm7机器人通过手机遥操作收集的数据集，任务是将充电器插入最近的插座。在相机帧中叠加了binmarker触觉覆盖层：每个手指上有一个固定长度的箭头，基于手指的二进制接触状态显示或隐藏，指示接触方向。该数据集包含100个episodes，23808帧，10Hz采样率，LeRobot v2.1格式。数据包括：agent视角图像（224x224x3）、手腕图像（224x224x3）、状态（8维：末端执行器位置、轴角、夹爪状态）和动作（7维世界坐标系增量：位置、轴角、夹爪打开/关闭）。接触检测使用了基于3x3x3触觉阵列的二进制接触检测，通过归一化偏移、最大单元指标以及迟滞去抖方法实现。
A dataset collected by xArm7 robot via phone teleoperation for the task of inserting a charger into the nearest socket. In the camera frame, binmarker tactile overlays are superimposed: a fixed-length arrow on each finger, shown or hidden based on the binary contact state of the finger, indicating the contact direction. The dataset contains 100 episodes, 23808 frames, sampled at 10Hz, in LeRobot v2.1 format. The data includes: agent view image (224x224x3), wrist image (224x224x3), state (8-dimensional: end-effector position, axis-angle, gripper state), and action (7-dimensional world coordinate increments: position, axis-angle, gripper open/close). Contact detection uses binary contact detection based on a 3x3x3 tactile array, implemented via normalized offset, maximum cell index, and hysteresis debouncing.
数据集概述
xarm_charger_binmarker 是一个面向机器人操作任务的遥操作数据集，基于 xArm7 机械臂平台，任务目标为“拿起充电器并将其插入最近的插头”。该数据集由 LeRobot v2.1 格式组织，包含 100 个回合、共 23,808 帧，采样频率为 10 Hz。
核心特性
- 视觉触觉叠加（Tactile Overlay）：将二值接触状态与力的方向信息以固定长度箭头形式叠加在相机帧上，每个夹爪手指对应一个箭头，锚定于手指中心垫（经前向运动学计算），箭头指向聚合力的方向，且仅在对应手指二值接触状态为 ON 时绘制。
- 叠加信息范围：仅包含二值接触状态与方向，不包含力的大小（箭头可见时长度恒定），属于位置控制与完整力场之间的消融层级。
接触检测方法与阈值调优
- 归一化偏移：使用每个回合前 10 帧（归位后、夹爪张开）的中位数作为归一化偏移量，避免全数据集接触污染导致伪读数。
- 度量指标：采用 9 个单元归一化单元向量 L2 范数的最大值（“max-cell”），优于单元和法，可区分空闲噪声（p99.5 ≤ 0.24）与真实接触（≥ ~0.3）。
- 滞后与去抖：采用 Schmitt 触发机制，连续 2 帧 ≥ 0.25 时开启，连续 3 帧 < 0.18 时关闭，状态在回合边界重置。轻接触（降至 0.23）保持锁定，单帧噪声不会误触发。
- 验证结果：在全部 400 个回合中零空闲误报，并在每任务 5 个回合上视觉验证了接触时间线，转换后的 LeRobot 帧中无接触时无箭头、接触时显示箭头、保持时持续、释放后最多 3 帧内清除。
数据内容
- 图像：
image（224x224x3，智能体视角）与wrist_image（224x224x3），叠加信息已烧录至帧内。 - 状态（8 维）：末端执行器位置（米）、末端执行器轴角（弧度）、夹爪状态（grasp、grasp）。
- 动作（7 维，世界坐标系增量）：dxyz_m、daxis_angle_rad、夹爪动作（{-1, +1}）。
该数据集与同一任务的其他叠加变体共享相同的源录制，仅叠加像素不同。
