libero_10_sawyer_additionalCams

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含一个训练集，总时长为172帧，帧率为20fps。它涉及Sawyer机器人，并提供了多个观察特征，包括机器人状态（如末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）、来自前视图和侧视图的图像（分辨率为256x256，RGB格式），以及动作数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构支持机器人学习任务，例如强化学习或模仿学习，通过多模态观察和动作序列来训练模型。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control tasks. It includes a training set with a total duration of 172 frames at a frame rate of 20fps. The dataset involves the Sawyer robot and provides multiple observation features, such as robot state (including end-effector state, joint state, and gripper state), images from front and side views (with a resolution of 256x256 in RGB format), and action data. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure supports robot learning tasks, such as reinforcement learning or imitation learning, by training models through multimodal observations and action sequences.

原始信息汇总

数据集概述：libero_10_sawyer_additionalCams

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、libero、sawyer、libero_10_sawyer_additionalCams
• 创建工具：使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数（episodes）	1
总帧数（frames）	172
总任务数（tasks）	1
帧率（fps）	20
chunk 大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集分割	训练集：索引 0:1（全部数据）

数据集特征

数据集包含以下特征字段，覆盖状态、图像和动作信息：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(8,)	包含 x, y, z, 轴角（3维），以及两个夹爪维度。
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态：x, y, z, 轴角（3维）。
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态：joint_0 至 joint_6。
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态：两个夹爪维度。
observation.images.frontview_image	视频	(256, 256, 3)	前视摄像头图像，AV1 编码，20 fps。
observation.images.sideview_image	视频	(256, 256, 3)	侧视摄像头图像，AV1 编码，20 fps。
action	float32	(7,)	动作：x, y, z, 轴角（3维），夹爪。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

机器人类型与引用

• 机器人类型：sawyer
• 引用：暂无具体参考文献（标注为 [More Information Needed]）。