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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制和感知任务。数据集包含机器人动作和观测数据，动作数据包括6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪）的位置信息。观测数据包括状态信息（与动作相同的关节位置）、图像数据（顶部摄像头和手腕摄像头，分辨率480x640，RGB三通道，30fps视频）以及10kHz触觉频谱图图像（分辨率224x224，RGB三通道）。数据集总共有10个episodes，4375帧，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，使用AV1编解码器。机器人类型为so101_follower_dragontactile，适用于训练和评估机器人学习模型。数据按chunk组织，每个chunk大小为1000帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含一个训练分割（episode 0到9）。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and perception tasks. It includes robot action and observation data, with action data comprising position information for 6 joints (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper). Observation data includes state information (same joint positions as actions), image data (from top and wrist cameras, with resolution 480x640, RGB three-channel, 30fps video), and 10kHz tactile spectrogram images (resolution 224x224, RGB three-channel). The dataset consists of 10 episodes and 4375 frames, stored in Parquet format for data and MP4 format for videos using the AV1 codec. The robot type is so101_follower_dragontactile, suitable for training and evaluating robot learning models. Data is organized into chunks, each with 1000 frames, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset includes a training split (episodes 0 to 9).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学领域的 LeRobot 格式 数据集，由 jogarulfop 创建，许可证为 Apache-2.0。

任务与标签

• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot

数据集元数据

• 机器人类型： so101_follower_dragontactile
• 帧率： 30 FPS
• 总片段数： 10
• 总帧数： 4375
• 总任务数： 1
• 数据分块大小： 1000
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征 (Features)

数据集包含以下特征，每个特征都有对应的数据类型和形状：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态（与 action 结构相同）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频 (AV1 编码, 30 FPS)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频 (AV1 编码, 30 FPS)
observation.images.10kHz_tactile_spectrogram	video	[224, 224, 3]	10kHz 触觉频谱图视频 (AV1 编码, 30 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分 (Splits)

• 训练集 (train): 片段 0 到 9 (全部数据)

数据文件格式

• 数据文件： Parquet 格式
• 视频文件： MP4 格式 (AV1 视频编码)

引用信息

• 论文： 无
• 主页： 无
• BibTeX： 无