SWITCH-1-top

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot工具创建。它包含20个总集数，6827个总帧数，帧率为30fps。数据集的结构包括多个特征：动作（action，包含6个浮点型关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（observation.state，与动作相同的6个关节位置）、观察图像（observation.images.top和observation.images.gripper，均为视频格式，分辨率480x640，3通道，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集划分为训练集，涵盖所有集。

This dataset is a robotics-related dataset created using the LeRobot tool. It contains 20 total episodes, 6827 total frames, with a frame rate of 30fps. The dataset structure includes multiple features: action (containing 6 floating-point joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation.state (the same 6 joint positions as action), observation images (observation.images.top and observation.images.gripper, both in video format, resolution 480x640, 3 channels, using the AV1 codec), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. Data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is divided into a training set, covering all episodes.

原始信息汇总

数据集概述：SWITCH-1-top

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构与规模

• 总片段数 (total_episodes): 20
• 总帧数 (total_frames): 6,827
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 代码库版本: v3.0

数据集特征

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人6个关节的动作指令（肩部俯仰/升降/肘部弯曲/腕部弯曲/腕部旋转/夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人当前6个关节状态（与action名称相同）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30fps）
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频（分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据文件格式: Parquet (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 到 19（共20个片段）