pick_and_place

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机械臂学习任务。包含50个片段，总计17940帧，以30fps的帧率记录。数据特征包括动作（如肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观察状态（与动作相同的关节位置），以及来自正面和手腕摄像头的视频观察（分辨率为480x640，3通道）。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和模仿学习任务。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic arm learning tasks. It contains 50 episodes, totaling 17,940 frames recorded at 30fps. The data features include actions (such as shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and observation states (joint positions identical to actions), along with video observations from front and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format, suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_and_place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：omx_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：17,940
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：
  • 训练集：片段 0 至 49

数据特征

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）
• 观察状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）
• 观察图像 - 前置摄像头（observation.images.front）：
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480 x 640
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：30 FPS
• 观察图像 - 腕部摄像头（observation.images.wrist）：
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480 x 640
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：30 FPS

其他信息

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 可视化：可通过 可视化空间 查看数据集内容。

引用信息

• 当前无可用引用信息（BibTeX：待补充）。