teleop_test12

这是一个使用LeRobot创建的机器人遥操作数据集，专门针对双开臂跟随器（bi_openarm_follower）系统。数据集包含机器人动作和观测状态，其中动作和状态均由48个浮点数特征组成，覆盖了左臂和右臂各7个关节及末端执行器（夹爪）的位置、速度和扭矩信息。观测部分还包括三个摄像头视角的图像数据：左腕左侧视角、左上方俯视视角和右腕右侧视角，均为480x640分辨率的RGB视频，帧率为30fps。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，但总任务、帧数和片段数暂未记录。该数据集适用于机器人学习、控制算法开发和模仿学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: teleop_test12
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Anteid11/teleop_test12
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人遥操作相关任务。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower (双臂跟随机械臂)
• 总集数 (episodes): 0
• 总帧数 (frames): 0
• 总任务数 (tasks): 0
• 帧率 (fps): 30
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

两者均为 48 维的浮点向量，包含左右臂各 7 个关节的位置、速度、扭矩信息，以及左右夹爪的位置、速度、扭矩信息。

• 左臂 (left): left_joint_1 至 left_joint_7 (位置、速度、扭矩)，left_gripper (位置、速度、扭矩)
• 右臂 (right): right_joint_1 至 right_joint_7 (位置、速度、扭矩)，right_gripper (位置、速度、扭矩)

观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角的 RGB 视频数据，图像尺寸为 480x640，3 通道：

• left_wrist_left: 左腕部左侧相机
• left_overhead: 左侧俯视相机
• right_wrist_right: 右腕部右侧相机

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32，形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64，形状 [1])
• episode_index: 集索引 (int64，形状 [1])
• index: 全局索引 (int64，形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64，形状 [1])