eval_move_to_tube_rack_40k
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
kiroaiseoul创建时间：
2026-08-14
原始信息汇总
数据集概述：eval_move_to_tube_rack_40k
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、eval、act、mobileai_robot、move_to_tube_rack
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 配置名称：default
- 数据文件格式：Parquet
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：9 个
- 总帧数（Frames）：2,523 帧
- 总任务数（Tasks）：1 个
- Chunk 大小：1,000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 500 MB
- 帧率（FPS）：30
- 拆分方式：全部 9 个片段用于训练（
train: 0:9）
机器人类型与任务
- 机器人平台：mobileai_robot
- 任务内容：移动至试管架（move_to_tube_rack）
数据特征
动作与状态特征（action / observation.state）
- 数据类型：float32，16 维向量
- 包含内容：
- 左臂 6 个关节位置（left_joint_0 ~ left_joint_5）
- 左侧平台关节位置（left_left_carriage_joint）
- 右臂 6 个关节位置（right_joint_0 ~ right_joint_5）
- 右侧平台关节位置（right_left_carriage_joint）
- 线速度（x.vel）
- 角速度（theta.vel）
视觉观测（observation.images）
包含 3 个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为 480×640×3，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS：
| 视角名称 | 分辨率 | 编码 | 像素格式 |
|---|---|---|---|
| cam_high（高位摄像头） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p |
| cam_left_wrist（左手腕摄像头） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p |
| cam_right_wrist（右手腕摄像头） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p |
其他元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
目前该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。
