wiping_07_combined
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数据集详情总结
基本信息
- 用途：机器人擦拭任务数据集，用于训练机器人执行白板擦拭操作。
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
- 数据格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet）
数据集规模
- 总片段数：8 个（全部用于训练）
- 总帧数：6231 帧
- 任务数：1 个
- 数据文件大小：20 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：50 FPS
- 分块大小：1000
数据特征
该数据集包含以下特征：
动作（Action）
- 数据类型：float32，维度 19
- 包含：位置（x, y, z）、6D 方向、6 个刚度参数、夹爪状态、3 个位置饱和值
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32，维度 12
- 包含：位置（x, y, z）、6D 方向、夹爪状态、夹爪力、目标检测状态
图像观测（Observation Images）
- 两个摄像头视角：腕部摄像头（wrist_rgb）和后置摄像头（behind_rgb）
- 分辨率：480×640，3 通道
- 视频编码：H.264，50 FPS
环境状态（Environment State）
- 数据类型：float32，维度 6
- 包含：力/力矩传感器数据（fx, fy, fz, tx, ty, tz）
其他特征
- 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）
录制策略
数据集源文件为 whiteboard_wiping_act_v1_operator_scripts，包含 8 个演示片段，每个片段的操作策略为：
- 擦拭方式：水平左右光栅擦拭，每次垂直移动约一个海绵宽度
- 目标：完全擦除标记区域
- 操作要求：动作平滑、刻意，不急促；接触前减速；轻柔稳定接触；擦完后干净缩回
- 禁止行为：不使用圆形、对角线或即兴擦拭方式；不故意变化擦拭速度或接触力；不无故暂停
片段具体参数
8 个片段均为基线测试，目标为小正方形标记，擦除位置略有差异：
| 片段 ID | 位置（归一化 X, Y） | 移出发起点 | 用途 |
|---|---|---|---|
| 1 | (0.50, 0.50) | 无偏移 | 清洁基线 |
| 2 | (0.45, 0.50) | 无偏移 | 基线 |
| 3 | (0.55, 0.50) | 无偏移 | 基线 |
| 4 | (0.50, 0.45) | 无偏移 | 基线 |
| 5 | (0.50, 0.55) | 无偏移 | 基线 |
| 6 | (0.50, 0.50) | 无偏移 | 基线 |
| 7 | (0.50, 0.50) | 无偏移 | 基线 |
| 8 | (0.50, 0.50) | 无偏移 | 基线 |
所有片段均划分为训练集。
