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该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含一个总片段，总帧数为1796，涉及机器人类型为so_follower。数据结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、状态观测（与动作特征相同）、观测图像（从前部和顶部视角的视频，分辨率为480x640，30fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集适用于机器人学习和控制研究，支持训练和评估算法。This dataset is created using LeRobot and focuses on robot control tasks. It contains one total segment with a total of 1796 frames, involving the robot type so_follower. The data structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), state observations (same as action features), observation images (videos from front and top perspectives with a resolution of 480x640, 30fps, using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, and video files are stored in MP4 format. The dataset is suitable for robot learning and control research, supporting training and evaluation algorithms.

原始信息汇总

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集结构：包含一个配置（config）名为 default，数据文件为 data/*/*.parquet 格式
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化链接：在 Hugging Face Spaces 中可视化

数据集特征：

• 动作（action）：6维 float32，对应肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• 观察状态（observation.state）：6维 float32，与动作特征名称一致
• 观察图像（observation.images）：
  • front（前摄像头）：视频格式，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • top（顶摄像头）：视频格式，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 片段索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

数据统计：

• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：1796
• 总任务数（tasks）：1
• 数据块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：仅训练集（train），范围为 0:1