taccap-g1-place-food-with-tongs-0822

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-place-food-with-tongs-0822
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-place-food-with-tongs-0822
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的，适用于机器人操作任务。数据集的具体内容为使用夹子放置食物的操作任务，机器人类型为 bi_taccap_gripper。

数据集结构

• 总episodes数: 159
• 总帧数: 543,425
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 训练/测试划分: 仅包含训练集（train: 0-158）

数据特征

数据集中包含以下特征：

1. 动作 (action): 包含20个维度的浮点数，代表左右两个机械臂的TCP位姿（位置和旋转）以及夹爪位置。
2. 观测状态 (observation.state): 同样为20维浮点数，与动作特征维度一致，反映当前机器人状态。
3. 观测图像 (observation.images):
   • left_tactile_left 和 left_tactile_right: 分辨率400x700，3通道，H.264编码，30 FPS
   • right_tactile_left 和 right_tactile_right: 分辨率400x700，3通道，H.264编码，30 FPS
   • left_wrist 和 right_wrist: 分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
4. 时间戳 (timestamp): 浮点数，1维
5. 帧索引 (frame_index): 整数，1维
6. episode索引 (episode_index): 整数，1维
7. 索引 (index): 整数，1维
8. 任务索引 (task_index): 整数，1维

数据文件格式

数据以Parquet格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频文件以MP4格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用

如需引用该数据集，请使用以下BibTeX格式：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }