MT_Sequencing_2_3

该数据集是一个用于机器人学习任务的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含200个总episodes和106,808个总帧，涵盖4个任务。数据特征包括机器人的动作（action）和状态观测（observation.state），涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部屈曲、腕部屈曲、腕部旋转、夹爪位置）。观测部分包含多视角图像视频数据，分别来自手腕（wrist）、中间（middle）、上方（above）、右侧（right）和左侧（left）摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人控制、视觉感知和序列学习等研究。This dataset is designed for robot learning tasks and is created using the LeRobot tool. It contains a total of 200 episodes and 106,808 frames, covering 4 tasks. The data features include robot actions (action) and state observations (observation.state), involving 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation part includes multi-view image video data from wrist, middle, above, right, and left cameras, each with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, and encoded using AV1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet file format, with videos stored in mp4 format. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and sequence learning.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: MT_Sequencing_2_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 200
• 总帧数: 106,808
• 总任务数: 4
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含片段 0 到 199

特征说明

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6，包含肩关节俯仰位置、肩关节升降位置、肘关节弯曲位置、腕关节弯曲位置、腕关节旋转位置和夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6，与动作特征相同，包含关节位置。
• 观测图像 (observation.images):
  • 包含 5 个摄像头视角: wrist（腕部）、middle（中部）、above（上方）、right（右侧）、left（左侧）。
  • 每个图像: 分辨率 480x640，3 通道，视频格式，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，单值。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，单值。
• 片段索引 (episode_index): int64 类型，单值。
• 索引 (index): int64 类型，单值。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，单值。

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4