Unitree_G1edu_u3_place_bread_1

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。This dataset uses an extended format based on LeRobot and is fully compatible with LeRobot.

原始信息汇总

数据集详情：Unitree_G1edu-u3_place_bread_1

数据集概览

• 数据集名称：Unitree_G1edu-u3_place_bread_1
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 语言：英文
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集大小：4.78 GB
• 机器人名称：Unitree_G1edu-u3
• 末端执行器类型：三指末端执行器（three_finger_end_effector）
• 遥操作类型：数据手套（data_glove）

任务描述

• 标准化任务描述：从桌子上抓起面包并放到盘子里。
• 操作类型：固定单臂（fixed_single_arm）
• 环境类型：真实世界（real_world）

子任务

该数据集包含 1 个不同的子任务：

1. 从桌子上抓起面包并放到盘子里。

原子动作

• 抓取（grasp）
• 放置（place）

场景与物体

• 场景类型：家庭->厨房（Household->Kitchen）
• 物体：棕色面包、紫色面包、白色面包

数据集统计

指标	值
总片段数	1042
总帧数	334156
总任务数	1
总视频数	3126
总块数	2
块大小	1000
FPS	30
状态维度	28
动作维度	28
摄像头视角数	3

数据划分

• 训练集：片段 0 至 1041

硬件与传感器

传感器

• cam_high_rgb：顶部RGB摄像头
• cam_left_wrist_rgb：左腕RGB摄像头
• cam_right_wrist_rgb：右腕RGB摄像头

摄像头信息

传感器	数据类型	分辨率	编码	像素格式
cam_high_rgb	视频	640x480	h264	yuv420p
cam_left_wrist_rgb	视频	640x480	h264	yuv420p
cam_right_wrist_rgb	视频	640x480	h264	yuv420p

坐标系统

• 定义：右手坐标系（right-hand-frame）

尺寸与单位

• 关节旋转：弧度（radian）
• 末端执行器旋转：弧度（radian）
• 末端执行器平移：米（meter）

机器人配置

• 机器人名称：Unitree_G1edu-u3
• 代码库版本：v2.1
• 末端执行器类型：三指末端执行器（three_finger_end_effector）
• 遥操作类型：数据手套（data_glove）

数据集结构

该数据集遵循LeRobot格式，包含以下组件：

数据文件

• 视频：包含RGB摄像头观测的压缩视频文件
• 状态数据：机器人关节位置、速度等状态信息
• 动作数据：机器人动作命令和轨迹
• 元数据：片段元数据、时间戳和注释

文件组织

• 数据路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_high_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块：数据组织为 2 个块，每个块大小为 1000

数据特征（完整YAML）

观测图像（obs）：

• observation.images.cam_high_rgb：视频类型，形状 (480, 640, 3)，h264编码
• observation.images.cam_left_wrist_rgb：视频类型，形状 (480, 640, 3)，h264编码
• observation.images.cam_right_wrist_rgb：视频类型，形状 (480, 640, 3)，h264编码

观测状态：

• observation.state：float32类型，形状 (28,)，包含左右臂7个关节角度和左右手7个关节角度

动作：

• action：float32类型，形状 (28,)，包含左右臂7个关节角度和左右手7个关节角度

其他特征：

• timestamp：float32类型，形状 (1,)
• frame_index：int64类型，形状 (1,)
• episode_index：int64类型，形状 (1,)
• index：int64类型，形状 (1,)
• task_index：int64类型，形状 (1,)
• gripper_open_scale_state：float32类型，形状 (1,)
• gripper_open_scale_action：float32类型，形状 (1,)
• eef_sim_pose_state：float32类型，形状 (12,)，包含左右末端执行器位置和旋转
• eef_sim_pose_action：float32类型，形状 (12,)，包含左右末端执行器位置和旋转
• eef_direction_state：int32类型，形状 (2,)
• eef_direction_action：int32类型，形状 (2,)
• eef_velocity_state：int32类型，形状 (2,)
• eef_velocity_action：int32类型，形状 (2,)
• eef_acc_mag_state：int32类型，形状 (2,)
• eef_acc_mag_action：int32类型，形状 (2,)

可用注释

该数据集包含丰富的注释文件，支持多样化的学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl

标签

• RoboCOIN
• LeRobot

贡献者

• 贡献者：RoboCOIN Team at Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)

相关链接

• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

主要任务指令

Grasp the bread from the table and place it into the plate.