derivation_test
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人操作任务，具体涉及机器人类型stringman。它包含3个episodes、3197个frames和2个任务。数据以parquet文件格式存储，视频部分以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（如速度和接触向量）、观测状态（如机器人状态和传感器数据）、两个摄像头图像（夹爪摄像头和俯视摄像头）以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集主要用于机器人学习任务，并遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robot manipulation tasks, specifically involving the robot type stringman. It contains 3 episodes, 3197 frames, and 2 tasks. The data is stored in parquet file format, with video parts in MP4 format at a frame rate of 30fps. The features of the dataset include actions (such as speed and contact vectors), observation states (such as robot state and sensor data), two camera images (gripper camera and overhead camera), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is primarily used for robot learning tasks and follows the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称: derivation_test
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/naavox/derivation_test
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
创建与工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集规模与结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: "stringman"
- 总片段数 (episodes): 3
- 总帧数: 3197
- 总任务数: 2
- 分块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (fps): 30
- 数据划分: 仅包含训练集，对应片段索引 0 到 2（
"train": "0:3"） - 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
数据集包含以下列字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (11,) | 包含速度、接触向量等11个动作参数 |
observation.state |
float32 | (44,) | 44维机器人状态，包括位置、速度、角度、压力、距离等 |
observation.images.gripper_camera |
video | (384, 384, 3) | 夹爪相机视频，分辨率384x384，编码AV1，帧率30fps |
observation.images.overhead_camera |
video | (384, 384, 3) | 顶置相机视频，分辨率384x384，编码AV1，帧率30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
行动空间 (action) 详细说明
行动向量包含11个命名分量：
vel_x, vel_y, vel_z, room_vel_x, room_vel_y, wrist_speed, finger_speed, contact_vec_x, contact_vec_y, contact_vec_z, episode_end
状态观测空间 (observation.state) 详细说明
状态向量包含44个命名分量，包括：
- 速度:
vel_x,vel_y,vel_z,wrist_speed,finger_speed - 夹爪位置:
gripper_pos_x,gripper_pos_y,gripper_pos_z - 夹爪旋转:
gripper_rot_0至gripper_rot_5 - 其他:
spin,finger_angle,laser_rangefinder,finger_pressure,wrist_angle,target_force - 方位/距离:
hamper_bearing,hamper_distance,toybox_bearing,toybox_distance,trashcan_bearing,trashcan_distance,gamepad_bearing,gamepad_distance,parking_location_bearing,parking_location_distance - 其他:
swing_cancellation_on,tension_0至tension_3,gantry_position_x至z,visual_pos_x至z,hang_pos_x至z
可视化
可通过 可视化界面 在线浏览该数据集的内容。
引用信息
目前暂无 BibTeX 引用信息（标注为 [More Information Needed]）。
