test_tools_3_20260818_150310

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，用于训练机器人策略模型。

• 数据集名称: test_tools_3_20260818_150310
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据规模

• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 2382
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部转动、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致（6个关节位置）
observation.images.top_cam	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据配置

• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集 (train) 比例为 0:1（全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO-5A 六自由度机械臂，包含夹爪）

其他信息

• 可视化工具: 可通过 LeRobot 的数据集可视化空间进行展示
• 引用信息: 暂无（未提供 BibTeX 引用）