eval_act_wiping_03_01

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：lucazanett/eval_act_wiping_03_01
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 总片段数：7
• 总帧数：3527
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：自定义机械臂（custom_manipulator）
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据集划分：训练集（train）包含全部7个片段（0:7）

数据特征

数据集包含以下特征类型：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[13]	动作：位置（3）、方向（3）、刚度（6）、夹爪（1）
observation.state	float32	[9]	状态：位置（3）、方向（3）、夹爪、夹爪力、物体检测
observation.images.wrist_rgb	视频	[480, 640, 3]	腕部RGB相机图像（h264编码，30fps）
observation.images.behind_rgb	视频	[480, 640, 3]	后方RGB相机图像（h264编码，30fps）
observation.environment_state	float32	[6]	环境状态：力/扭矩传感器数据（fx, fy, fz, tx, ty, tz）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

引用信息

引用信息（BibTeX）目前尚未提供。