cable_clip_remote
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so-101机器人类型。数据集包含3个完整的情节（episodes），总计2100帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（机器人关节位置）以及多视角图像观察（前视、顶部和腕部摄像头视频，分辨率分别为576x1024和1080x1920）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集主要用于机器人学习和控制任务，适用于训练和评估机器人行为模型。
This dataset is a robot task dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the so-101 robot type. It contains 3 complete episodes, totaling 2100 frames of data, covering 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 20fps. Features include action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (robot joint positions), and multi-view image observations (front, top, and wrist camera videos, with resolutions of 576x1024 and 1080x1920). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks, suitable for training and evaluating robot behavior models.
数据集概述：cable_clip_remote
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | so-101 |
| 总片段数（Episodes） | 3 |
| 总帧数（Frames） | 2,100 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小（Chunks size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 训练集划分 | 所有 3 个片段（train: "0:3"） |
数据特征
动作（Action）与观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6 维
- 字段名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（Observation Images）
- 前视摄像头（front）
- 分辨率：576 x 1024 像素，3 通道
- 编码：H.264，20 FPS
- 顶视摄像头（top）
- 分辨率：576 x 1024 像素，3 通道
- 编码：H.264，20 FPS
- 腕部摄像头（wrist）
- 分辨率：1080 x 1920 像素，3 通道
- 编码：H.264，20 FPS
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可通过 可视化工具 在线查看数据集
