agilex_test_5

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学任务，具体涉及AgileX Piper双手机器人。数据集包含1个任务、1个完整片段和811帧数据，帧率为20fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括机器人状态观察（如14个电机关节位置和夹爪状态）、动作（14维电机控制）、来自前置和右侧摄像头的图像观察（分辨率为640x480，RGB格式，视频编码为h264）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving the AgileX Piper dual-arm robot. It contains 1 task, 1 complete episode, and 811 frames of data with a frame rate of 20fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include robot state observations (such as 14 motor joint positions and gripper status), actions (14-dimensional motor control), image observations from front and right cameras (resolution 640x480, RGB format, video encoding h264), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: agilex_test_5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: agilex_piper_bimanual
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 811
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 20
• 数据集大小:
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 分片 (splits): 仅包含训练集 (train: 0:1)

数据特征

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14] (对应14个电机)
• 电机名称:
  • 右臂: right_joint1 至 right_joint6, right_gripper
  • 左臂: left_joint1 至 left_joint6, left_gripper

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14] (与观测状态结构一致)

观测图像

• 前方摄像头 (observation.images.front)

  • 类型: 视频
  • 分辨率: 640x480 (高度 x 宽度)
  • 通道数: 3
  • 编码: h264, yuv420p
  • 帧率: 20 fps
  • 深度图: 否
  • 时间戳: observation.camera_ts_ns.front.rgb (int64)

• 右侧摄像头 (observation.images.right)

  • 类型: 视频
  • 分辨率: 640x480 (高度 x 宽度)
  • 通道数: 3
  • 编码: h264, yuv420p
  • 帧率: 20 fps
  • 深度图: 否
  • 时间戳: observation.camera_ts_ns.right.rgb (int64)

其他元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 无
• 论文: 无
• BibTeX: 无