computex-simpifiled
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该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含双臂WidowXAI机器人的动作和状态数据。数据特征包括：14维动作（左臂和右臂的关节位置及夹爪）、14维观测状态（与动作相同）、三个视角的RGB图像（左、右、俯视，分辨率480x640，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集共有200个episodes，总计154674帧，只有1个任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing action and state data for a dual-arm WidowXAI robot. Data features include: 14-dimensional actions (joint positions and grippers for left and right arms), 14-dimensional observation states (same as actions), RGB images from three viewpoints (left, right, top-down, resolution 480x640, frame rate 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 200 episodes, totaling 154,674 frames, with only 1 task.
数据集概述
该数据集是一个使用LeRobot框架创建、面向机器人操作任务的机器人数据集，基于Apache 2.0许可证发布。
基本信息
- 名称：computex-simpifiled
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：BimanualWidowXAI（双臂机器人）
- 创建工具：LeRobot
数据规模
- 总回合数（Episodes）：200
- 总帧数（Frames）：154,674
- 任务数量：1
- 数据文件大小：约100MB（Parquet文件）
- 视频文件大小：约200MB（MP4文件）
- 帧率：30fps
- 数据划分：训练集包含全部200个回合
数据内容
状态与动作特征
- 动作（Action）：14维浮点数组，涵盖双臂各7个关节位置，包括：
- 左/右肩部（pan, lift）
- 左/右肘部（flex）
- 左/右手腕（flex, yaw, roll）
- 左/右夹爪（gripper）
- 观察状态（Observation State）：与动作同构的14维浮点数组
视觉观测（多视角视频）
包含三个视角的RGB视频（均为480×640×3，AV1编码，30fps）：
- 左侧摄像头（observation.images.left）
- 右侧摄像头（observation.images.right）
- 全景摄像头（observation.images.overview）
辅助信息
- 时间戳（timestamp）
- 帧索引（frame_index）
- 回合索引（episode_index）
- 任务索引（task_index）
- 全局索引（index）
数据组织方式
- 数据存储为Parquet格式，按分块（chunk）组织，路径模式为：
data/chunk-{index}/file-{index}.parquet - 视频文件存储为MP4格式，路径模式为：
videos/{video_key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4 - 每个分块包含1000个样本
引用方式
该数据集的引用信息尚未提供（"More Information Needed"）。
