record-test_20260616_153515

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建。它包含来自UR机器人的动作和观察数据：动作数据包括7个关节（如肩部平移、肩部提升、肘关节、腕部关节等）的浮点数值；观察数据包括手腕和侧面视角的视频图像，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集结构包含时间戳、帧索引、集索引等元数据，总共有1个集、155帧和1个任务。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和机器学习研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains action and observation data from UR robots: action data includes floating-point values for 7 joints (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow, wrist joints, etc.); observation data includes video images from wrist and side views with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, with a total of 1 episode, 155 frames, and 1 task. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, suitable for robotics control and machine learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260616_153515
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: UR (Universal Robots)
• 数据规模:
  • 总集数: 1
  • 总帧数: 155
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 分块大小: 1000
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分:
  • 训练集: 0:1 (全部数据用于训练)

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	包含7个关节动作：shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

您可以通过以下链接可视化该数据集： 可视化数据集

引用

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