Lakesenberg/Seeed_rebot_miandanducaiji_real_1

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。它包含来自Seeed B601 DM机器人的真实世界数据，专门用于抓取黑色立方体任务。数据集总共有30个episodes，17970帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（关节位置）、以及多模态图像观测（侧视摄像头和手部摄像头的视频，分辨率分别为880x640和480x640）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习、强化学习和模仿学习等研究领域。许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学（robotics） 标签： - LeRobot(LeRobot) - lerobot - seeed_b601_dm - miandanducaiji_real_1 - Seeed_rebot - 抓取黑色立方体（Grab_the_black_cube） 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集由[LeRobot(LeRobot)](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 ## 数据集说明 - **主页：** [待补充更多信息] - **论文：** [待补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json): json { "代码库版本（codebase_version）": "v3.0", "机器人类型（robot_type）": "seeed_b601_dm_follower", "总回合数（total_episodes）": 30, "总帧数（total_frames）": 17970, "总任务数（total_tasks）": 1, "分块大小（chunks_size）": 1000, "数据文件总大小（MB）（data_files_size_in_mb）": 100, "视频文件总大小（MB）（video_files_size_in_mb）": 200, "帧率（fps）": 30, "数据集划分（splits）": { "训练集（train）": "0:30" }, "数据文件路径（data_path）": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径（video_path）": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征（features）": { "动作（action）": { "数据类型（dtype）": "float32", "命名项（names）": [ "肩 pan 关节位置（shoulder_pan.pos）", "肩 lift 关节位置（shoulder_lift.pos）", "肘关节屈曲位置（elbow_flex.pos）", "腕关节屈曲位置（wrist_flex.pos）", "腕关节偏航位置（wrist_yaw.pos）", "腕关节滚转位置（wrist_roll.pos）", "夹爪位置（gripper.pos）" ], "形状（shape）": [7] }, "观测状态（observation.state）": { "数据类型（dtype）": "float32", "命名项（names）": [ "肩 pan 关节位置（shoulder_pan.pos）", "肩 lift 关节位置（shoulder_lift.pos）", "肘关节屈曲位置（elbow_flex.pos）", "腕关节屈曲位置（wrist_flex.pos）", "腕关节偏航位置（wrist_yaw.pos）", "腕关节滚转位置（wrist_roll.pos）", "夹爪位置（gripper.pos）" ], "形状（shape）": [7] }, "侧面观测图像（observation.images.side）": { "数据类型（dtype）": "video", "尺寸（shape）": [880, 640, 3], "维度名称（names）": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息（info）": { "视频高度（video.height）": 880, "视频宽度（video.width）": 640, "视频编码格式（video.codec）": "av1", "像素格式（video.pix_fmt）": "yuv420p", "是否为深度图（video.is_depth_map）": false, "视频帧率（video.fps）": 30, "视频通道数（video.channels）": 3, "是否包含音频（has_audio）": false } }, "手部观测图像（observation.images.hand）": { "数据类型（dtype）": "video", "尺寸（shape）": [480, 640, 3], "维度名称（names）": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息（info）": { "视频高度（video.height）": 480, "视频宽度（video.width）": 640, "视频编码格式（video.codec）": "av1", "像素格式（video.pix_fmt）": "yuv420p", "是否为深度图（video.is_depth_map）": false, "视频帧率（video.fps）": 30, "视频通道数（video.channels）": 3, "是否包含音频（has_audio）": false } }, "时间戳（timestamp）": { "数据类型（dtype）": "float32", "形状（shape）": [1], "命名项（names）": null }, "帧索引（frame_index）": { "数据类型（dtype）": "int64", "形状（shape）": [1], "命名项（names）": null }, "回合索引（episode_index）": { "数据类型（dtype）": "int64", "形状（shape）": [1], "命名项（names）": null }, "全局索引（index）": { "数据类型（dtype）": "int64", "形状（shape）": [1], "命名项（names）": null }, "任务索引（task_index）": { "数据类型（dtype）": "int64", "形状（shape）": [1], "命名项（names）": null } } } ## 引用 **BibTeX格式引用：** bibtex [待补充更多信息]