so101_camera_dataset_0054

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_camera_dataset_0054，由 Hugging Face 上的用户 codenmood 发布，是一个用于机器人技术（robotics）领域的数据集。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot（一个基于 Hugging Face 的机器人学习库）
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 工具创建

数据结构

数据集包含多个特征，主要涵盖多视角图像、深度图像以及机器人状态和动作信息：

• 图像数据：

  • image：RGB 图像，尺寸为 480×640×3（高度×宽度×通道）
  • image_depth：深度图像，尺寸为 480×640×1，深度单位为毫米（mm）
  • wrist_image：腕部相机 RGB 图像，尺寸为 480×640×3
  • wrist_image_depth：腕部相机深度图像，尺寸为 480×640×1，深度单位为毫米（mm）

• 状态与动作数据：

  • state：机器人状态，包含 6 个关节位置数据（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），数据类型为 float32
  • actions：机器人动作，与状态维度相同，同样包含 6 个关节位置数据

• 元数据：

  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：回合索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）

数据规模

• 总回合数：1
• 总帧数：460
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（未指定视频路径）
• 采样频率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：全部数据划分为训练集（train），比例为 0:1

文件格式与存储

• 数据以 Parquet 格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 数据集配置名为 default，对应文件为 data/*/*.parquet
• 该数据集可在线可视化（提供可视化工具入口）

引用信息

数据集的引用信息目前尚不明确（显示为 [More Information Needed]），暂无推荐引文格式。