shape-sorting-so101-30fps
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Artefacts创建时间：
2026-09-09
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：shape-sorting-so101-30fps
- 许可证：apache-2.0
- 任务类型：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
配置信息
- 配置文件：default
- 数据文件格式：data//.parquet（Parquet 格式）
数据规模
- 总集数：150
- 总帧数：30960
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据划分
- 仅包含训练集，划分比例为 0:150（全部数据用于训练）
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [6] | 机器人关节状态（Rotation, Pitch, Elbow, Wrist_Pitch, Wrist_Roll, Jaw） |
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令（Rotation, Pitch, Elbow, Wrist_Pitch, Wrist_Roll, Jaw） |
| observation.images.ego_view | video | [480, 640, 3] | 第一视角视频（480x640 分辨率，RGB） |
| observation.images.exterior_image | video | [480, 640, 3] | 外部视角视频（480x640 分辨率，RGB） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集数索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
技术参数
视频信息
- 分辨率：480x640
- 帧率：30 fps
- 编码格式：av1，yuv420p 像素格式
- 无音频
机器人信息
- 机器人类型：so101
- 状态/动作空间：6 维（包含旋转、俯仰、肘部、腕部俯仰、腕部滚动、下颌）
其它参数
- 代码库版本：v3.0
- 分块大小：1000
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
