shape-sorting-so101

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：shape-sorting-so101

基本信息

• 数据集名称：shape-sorting-so101
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot框架创建

数据结构

数据规模

• 总片段数（Episodes）：150
• 总帧数（Frames）：47,626
• 总任务数：1
• 采样频率：50 FPS
• 分割方式：全部150个片段均用于训练集（train: 0:150）

特征字段

1. observation.state（机器人状态观测）

   • 数据类型：float32
   • 维度：6维
   • 包含字段：Rotation、Pitch、Elbow、Wrist_Pitch、Wrist_Roll、Jaw

2. action（动作指令）

   • 数据类型：float32
   • 维度：6维
   • 包含字段：Rotation、Pitch、Elbow、Wrist_Pitch、Wrist_Roll、Jaw

3. observation.images.ego_view（第一视角图像）

   • 数据类型：视频
   • 分辨率：480×640，3通道（RGB）
   • 视频编码：AV1
   • 帧率：50 FPS

4. observation.images.exterior_image（外部视角图像）

   • 数据类型：视频
   • 分辨率：480×640，3通道（RGB）
   • 视频编码：AV1
   • 帧率：50 FPS

5. timestamp（时间戳）：float32，1维

6. frame_index（帧索引）：int64，1维

7. episode_index（片段索引）：int64，1维

8. index（索引）：int64，1维

9. task_index（任务索引）：int64，1维

文件信息

• 数据文件格式：Parquet
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

机器人类型

• 机器人型号：so101

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。