so100_shape_sorting_20260708_133744
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数据集概述：so100_shape_sorting_20260708_133744
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
- 机器人类型: so_follower
数据集规模
- 总片段数: 5
- 总帧数: 6888
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，与动作维度命名一致 |
| observation.images.cam_high | video | [480, 640, 3] | 高视角摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.cam_wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集: 包含全部 5 个片段（train: "0:5"）
文件结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json - 数据块大小: 1000
代码库版本
- codebase_version: v3.0
