rollout_groot_vision_only_Relational_Placement

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: justintiensmith/rollout_groot_vision_only_Relational_Placement
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数（Episodes）: 86
• 总帧数: 73,774
• 总任务数: 43
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分:
  • 训练集: 0-86（全部数据）

数据特征

动作与状态特征

• 动作（Action）: 6维向量，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 观测状态（Observation.state）: 与动作特征相同的6维机械臂关节位置

视觉观测

• 手腕摄像头（Wrist）:
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: AV1 视频编码
  • 格式: yuv420p
• 中间摄像头（Middle）:
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: AV1 视频编码
  • 格式: yuv420p

元数据特征

• 时间戳: timestamp（float32）
• 帧索引: frame_index（int64）
• 片段索引: episode_index（int64）
• 索引: index（int64）
• 任务索引: task_index（int64）

其他信息

• 数据大小:
  • Parquet 数据: 约 100 MB
  • 视频文件: 约 200 MB
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具在线预览该数据集