I-m-not-a-robot_sum

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人领域数据集，主要用于机器人控制和学习任务。它包含31个episodes，总计10521帧数据，以30fps的帧率采集。特征方面，包括动作（action）和观测状态（observation.state），涉及6个关节位置：肩部平移（shoulder_pan.pos）、肩部提升（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、手腕弯曲（wrist_flex.pos）、手腕旋转（wrist_roll.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。观测部分还提供来自前端摄像头（observation.images.front）和手臂摄像头（observation.images.arm）的视频图像，分辨率为480x640，编码为AV1格式。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习和模仿学习等应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：I-m-not-a-robot_sum
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集容量：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

数据集结构

• 总集数：31 集
• 总帧数：10,521 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作：肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态：肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.arm	video	[480, 640, 3]	机械臂摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：第0至30集（共31集）

文件存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据：可从 meta/info.json 获取完整配置信息

引用信息

• 主页：暂无
• 论文：暂无
• 引用格式：暂无