pick-place_20260813_162659-trimmed

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 praneetnayak/pick-place_20260813_162659-trimmed，是一个用于机器人操作任务（抓取与放置）的数据集，旨在支持机器人学习（Robotics）领域的研究与开发。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建。

数据规模与结构

• 总片段数：100
• 总帧数：65,369
• 总任务数：5
• 数据分割：仅包含训练集（train），范围为 0:100
• 数据文件格式：Parquet（数据）和 MP4（视频）
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

传感器与动作特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机械臂关节位置指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机械臂当前关节位置状态
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头图像
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型与数据采集

• 机器人类型：so_follower（SO-跟随者，一种具备6自由度及夹爪的机械臂）
• 采样频率：30 FPS
• 视频编码：AV1，分辨率 480×640，帧率 30 FPS

动作空间说明

动作和状态均为6维向量，对应关节名称依次为：

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部升降）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪开合）

引用信息

该数据集目前未提供可引用的论文或 BibTeX 条目。