cup-stack-manual_20260707_112748

该数据集是一个机器人学数据集，专门针对杯堆叠手动任务创建，使用LeRobot平台生成。数据集包含4个完整的情节（episodes），总计4076帧数据，以30帧/秒的速率采集。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前置摄像头图像（480x640分辨率、3通道RGB视频）、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制与视觉学习任务。

This dataset is a robotics dataset specifically created for the cup stacking manual task, generated using the LeRobot platform. It contains 4 complete episodes, totaling 4076 frames, collected at a rate of 30 frames per second. Data features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as action), front camera images (480x640 resolution, 3-channel RGB video), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is licensed under Apache 2.0, with data stored in Parquet file format and videos in MP4 format, suitable for robot control and visual learning tasks.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 数据集用途：该数据集通过LeRobot工具创建，主要用于机器人操作任务的学习与研究，具体场景为杯子堆叠（cup-stack）手动操作。
• 数据量：
  • 总片段数：4
  • 总帧数：4076
  • 总任务数：1
  • 帧率：30 FPS
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 数据特征：
  • 动作数据（action）：包含6个维度的浮点型数据，分别对应机械臂的肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
  • 观测状态（observation.state）：同样包含6个维度的浮点型数据，与动作数据的维度命名一致。
  • 图像观测（observation.images.front）：来自前置摄像头的视频数据，分辨率为480×640，3通道，编码格式为AV1，帧率30 FPS。
  • 时间戳（timestamp）：浮点型，形状[1]。
  • 帧索引（frame_index）：整型，形状[1]。
  • 片段索引（episode_index）：整型，形状[1]。
  • 全局索引（index）：整型，形状[1]。
  • 任务索引（task_index）：整型，形状[1]。
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：所有数据（第0至4片段）用于训练集。
• 数据格式：
  • 主要数据文件：Parquet格式，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：MP4格式，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4