so101_pick_green_sponge_20260713_003237_trimmed

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_green_sponge_20260713_003237_trimmed
• 来源平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据集版本: v3.0
• 总片段数 (Episodes): 60
• 总帧数 (Frames): 32,860
• 总任务数 (Tasks): 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 仅训练集 (train: 0:60)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (H.264 编码)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

特征 (Features)

动作与状态 (Action & Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度数: 6
• 维度含义:
  • shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
  • shoulder_lift.pos：肩部提升位置
  • elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
  • wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
  • wrist_roll.pos：腕部旋转位置
  • gripper.pos：夹爪位置

观察图像 (Observation.Images)

提供三个摄像头视角，每个视角均为视频数据：

• front_left: 640x480 分辨率，3通道彩色，H.264编码，30 FPS
• front_right: 640x480 分辨率，3通道彩色，H.264编码，30 FPS
• wrist: 640x480 分辨率，3通道彩色，H.264编码，30 FPS

其他特征

• timestamp (float32): 时间戳，形状为 [1]
• frame_index (int64): 帧索引，形状为 [1]
• episode_index (int64): 片段索引，形状为 [1]
• index (int64): 全局索引，形状为 [1]
• task_index (int64): 任务索引，形状为 [1]