so_arm100_stacking

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 数据集名称: so_arm100_stacking
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot, SO-100, MuJoCo, 堆叠任务（Stacking）, 仿真环境（Sim）
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建
• 数据集结构:
  • 总集数: 150集
  • 总帧数: 69,000帧
  • 总任务数: 1个任务
  • 数据文件格式: Parquet
  • 视频文件格式: MP4
  • 数据大小: 约100 MB（数据文件），约200 MB（视频文件）
  • 机器人类型: SO-100
  • 采样率: 50 FPS
• 特征:
  • observation.state: 6维浮点数组（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
  • action: 6维浮点数组（与观察状态相同的关节名称）
  • observation.images.top: 256×256×3 视频数据（AV1编码）
  • observation.images.wrist: 256×256×3 视频数据（AV1编码）
  • 其他元数据字段: timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index
• 数据划分: 仅包含训练集（150集）
• 可视化工具: 提供可视化数据集的链接（指向LeRobot可视化空间）