vr_with_head_v2

该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门设计用于机器人相关任务，如控制、感知或学习。它采用标准化的LeRobot格式，便于在HuggingFace生态系统中进行数据处理、模型训练和评估，适用于机器人技术的研究和应用开发。This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks such as control, perception, or learning. It adopts the standardized LeRobot format, facilitating data processing, model training, and evaluation within the HuggingFace ecosystem, making it suitable for robotics research and application development.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: vr_with_head_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集按照 LeRobot 格式组织，包含以下特征：

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

• 形状: [23]
• 数据类型: float32
• 命名空间: 包含左右机械臂末端执行器 (left_ee / right_ee) 的 x、y、z 位置，四元数 (qx, qy, qz, qw) 及夹爪 (gripper) 状态，以及头部 (head) 的 x、y、z 位置和四元数。

图像观测 (observation.images)

提供多个摄像头视角的图像数据，每个摄像头均为视频类型，具体参数如下：

摄像头	分辨率	帧率	视频编码	色彩格式
head	240x320	15	av1	yuv420p
cam0	240x320	15	av1	yuv420p
cam1	240x320	15	av1	yuv420p
cam2	240x320	15	av1	yuv420p
cam3	240x320	15	av1	yuv420p

其他特征

• vr_seq: int64，形状 [1]
• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据集统计

指标	数值
总集数 (total_episodes)	1
总帧数 (total_frames)	299
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	15
机器人类型	vr
代码库版本	v3.0

数据划分

该数据集仅包含训练集 (train)，其划分为 0:1。

数据文件存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。