merged-eraser-4tasks-allcams

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含384个总集数、274,797个总帧数和4个总任务。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观察状态（与动作特征相同）、观察图像（来自前置和手腕摄像头的视频，分辨率为720x1280、30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集分为训练集。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing a total of 384 episodes, 274,797 frames, and 4 tasks. The dataset structure includes action features (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same as action features), observation images (videos from front and wrist cameras with a resolution of 720x1280 at 30fps), and other metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset is divided into a training set.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: merged-eraser-4tasks-allcams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集格式: Parquet

数据集结构

• 基础数据:

  • 总集数 (Episodes): 384
  • 总帧数 (Frames): 274,797
  • 总任务数 (Tasks): 4
  • 帧率 (FPS): 30
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 机器人类型: so_follower
  • 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 384 集 (索引 0:384)

• 特征字段:

  • action (动作): 包含 6 个关节位置指令（如肩部、肘部、腕部、夹爪等），数据类型为 float32
  • observation.state (观察状态): 同样包含 6 个关节位置，与 action 维度一致
  • observation.images.front (前视摄像头图像): 视频类型，分辨率 1280x720，3 通道，编码为 AV1，帧率 30
  • observation.images.wrist (腕部摄像头图像): 视频类型，分辨率 1280x720，3 通道，编码为 AV1，帧率 30
  • timestamp (时间戳): float32，维度 1
  • frame_index (帧索引): int64，维度 1
  • episode_index (集索引): int64，维度 1
  • index (全局索引): int64，维度 1
  • task_index (任务索引): int64，维度 1

• 文件路径:

  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

• 数据集使用 LeRobot 框架创建。

引用

• 引用信息待补充（BibTeX 中为 [More Information Needed]）。