bottom_right_500_datasets

该数据集是使用LeRobot创建的机器人演示数据集，包含728个训练片段，总计47,204帧数据，采样频率为10fps。数据来源于aibot2双机械臂机器人系统，其动作空间为16维浮点数，表示左右机械臂末端执行器的位置（x, y, z）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）以及左右夹爪位置；观测空间包括16维关节位置状态（左右机械臂各7个关节，左右夹爪各1个关节）以及来自四个摄像头（前、左、右、顶部）的240x320分辨率RGB视频观测，视频帧率为15fps。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。所有数据以Parquet格式存储，总数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB。

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: alphabot2/bottom_right_500_datasets
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 728
• 总帧数 (Frames): 47,204
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 数据切块大小 (Chunk Size): 1000 帧

数据集划分

• 训练集: 所有 728 个片段 (索引 0 到 728)

数据结构

数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右臂的笛卡尔位置、姿态四元数和夹爪位置 (共16维)
observation.state	float32	[16]	包含左右臂的7个关节位置和左右夹爪位置 (共16维)
observation.images.camera_front	video	[240, 320, 3]	前置摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码，15 FPS
observation.images.camera_left	video	[240, 320, 3]	左侧摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码，15 FPS
observation.images.camera_right	video	[240, 320, 3]	右侧摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码，15 FPS
observation.images.camera_top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作 (action) 维度含义: left_arm.x, left_arm.y, left_arm.z, left_arm.qx, left_arm.qy, left_arm.qz, left_arm.qw, right_arm.x, right_arm.y, right_arm.z, right_arm.qx, right_arm.qy, right_arm.qz, right_arm.qw, left_gripper.pos, right_gripper.pos

观测状态 (observation.state) 维度含义: ZPF_left_Joint1.pos 至 ZPF_left_Joint7.pos, ZPF_right_Joint1.pos 至 ZPF_right_Joint7.pos, 2FEG_l_Joint1.pos, 2FEG_r_Joint1.pos

引用信息

目前 BibTeX 引用信息尚待补充。