board_handover_all_and_dagger_369_arm_only_success

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建，专注于双臂机器人（可能为类人机器人）的板子交接任务（board handover）。数据集包含369个成功episodes，总计212,476帧，帧率为30fps。数据特征包括：机器人状态观察（38维，涵盖左右臂各7个关节角度和左右夹爪各12个关节角度）、动作（16维，控制左右臂各7个关节和左右夹爪）、以及来自三个摄像头的视频数据：头戴摄像头（分辨率1280x720）、左腕摄像头（分辨率424x240）和右腕摄像头（分辨率424x240）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，用于机器人学习和模仿学习任务。数据以Parquet格式存储，总大小约300MB（数据100MB，视频200MB），许可证为Apache 2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: board_handover_all_and_dagger_369_arm_only_success
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/chomeed/board_handover_all_and_dagger_369_arm_only_success
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总episode数: 369
• 总帧数: 212,476
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块: 每个chunk包含1000帧
• 分割: 训练集包含所有369个episode

数据集结构

数据集采用LeRobot v3.0格式，包含以下特征字段：

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 38
• 内容: 包括左、右机械臂的7个关节位置，以及左右夹爪的多个关节状态（各12个维度）。

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 内容: 包括左、右机械臂的7个关节动作，以及左、右夹爪的控制信号。

观测图像 (observation.images)

• 头部摄像头 (head): 视频，分辨率 720×1280，3通道，帧率30 FPS，编码格式av1。
• 左腕摄像头 (left_wrist): 视频，分辨率 240×424，3通道，帧率30 FPS，编码格式av1。
• 右腕摄像头 (right_wrist): 视频，分辨率 240×424，3通道，帧率30 FPS，编码格式av1。

其他字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，episode索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引（该数据集仅1个任务）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无具体引用要求，BibTeX信息待补充。