so101_washbasin_cleaning_ep50_v2_20260708_152541
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，专注于洗手盆清洁任务。它使用LeRobot工具创建，包含机器人执行清洁动作时的多模态数据。数据集中有23个episodes，总计36167帧，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测数据（状态信息和图像，包括顶部摄像头和手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。该数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉研究。
This dataset is designed for robot learning, focusing on sink cleaning tasks. It was created using the LeRobot tool and contains multimodal data from robots performing cleaning actions. The dataset consists of 23 episodes, totaling 36,167 frames at a frame rate of 30 fps. The structure includes action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation data (state information and images, including video from top and wrist cameras with a resolution of 480x640 and 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, data is stored in Parquet format, videos are in MP4 format, and the total data size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). This dataset is suitable for research in robot control, reinforcement learning, and computer vision.
数据集概述
- 数据集名称:
so101_washbasin_cleaning_ep50_v2_20260708_152541 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 机器人类型:
so_follower - 总片段数: 23
- 总帧数: 36167
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集特征
特征包括动作、机器人状态观察、顶部和腕部摄像头图像、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。
- 动作 (
action): 6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。 - 状态观察 (
observation.state): 6维浮点数组，与动作结构相同。 - 顶部图像 (
observation.images.top): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。 - 腕部图像 (
observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。 - 时间戳 (
timestamp): 浮点数，形状 [1]。 - 帧索引 (
frame_index): 整数，形状 [1]。 - 片段索引 (
episode_index): 整数，形状 [1]。 - 总索引 (
index): 整数，形状 [1]。 - 任务索引 (
task_index): 整数，形状 [1]。
数据拆分
- 训练集: 片段 0 到 22（共 23 个片段）。
数据路径结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
