ffw_sg2_rev1_0602_wheel_hh_d2

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，包含10个episodes，总计13507帧数据，专注于单个任务。数据集结构包括元数据：机器人类型为ffw_sg2_rev1、帧率30fps；观测部分涵盖头部摄像头（分辨率为376x672）和左右腕部摄像头（分辨率均为240x424）的视频数据，以及机器人状态（19个关节变量，如手臂和夹持器关节）；动作部分包含19维的控制命令。数据以parquet格式存储，并附带mp4格式的视频文件。适用于机器人控制、强化学习或行为克隆等任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 10 episodes with a total of 13507 frames, focusing on a single task. The dataset structure includes metadata: robot type as ffw_sg2_rev1, frame rate 30fps; the observation part covers video data from a head camera (resolution 376x672) and left/right wrist cameras (both with resolution 240x424), as well as robot state (19 joint variables, such as arm and gripper joints); the action part contains 19-dimensional control commands. Data is stored in parquet format and accompanied by video files in mp4 format. It is suitable for tasks such as robot control, reinforcement learning, or behavior cloning.

原始信息汇总

数据集概述：ffw_sg2_rev1_0602_wheel_hh_d2

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 数据规模:
  • 总片段数 (Episodes): 10
  • 总帧数 (Frames): 13,507
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 30
  • 总数据块数: 1
  • 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 9 (全部 10 个片段均用于训练)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引值
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[376,672,3]	头部摄像头图像 (H.264 编码, yuv420p)
observation.images.cam_wrist_left	video	[240,424,3]	左腕部摄像头图像 (H.264 编码, yuv420p)
observation.images.cam_wrist_right	video	[240,424,3]	右腕部摄像头图像 (H.264 编码, yuv420p)
observation.state	float32	[19]	机器人状态 (包含左右臂各7个关节、左右夹爪各1个关节、头部2个关节、升降关节，共19维)
action	float32	[19]	动作数据 (维度与 state 相同，共19维)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

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