your_dataset_croppedv9

这是一个用于机器人操作的数据集，包含80个episodes，共计7244帧。数据包含6维动作和状态信息（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），以及来自顶部、腕部和触觉频谱图摄像头的图像观测。机器人类型为so101_follower_dragontactile，使用LeRobot框架创建。This is a dataset for robot manipulation, containing 80 episodes with a total of 7244 frames. The data includes 6-dimensional action and state information (shoulder pitch, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), as well as image observations from top, wrist, and tactile spectrogram cameras. The robot type is so101_follower_dragontactile, created using the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 your_dataset_croppedv9，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet 文件（数据部分）+ MP4 视频文件（图像部分）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：80
• 总帧数（Frames）：7244
• 任务总数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样频率（FPS）：30

数据结构

数据集包含以下特征模块：

1. 动作与状态（Action & State）

• 动作（action）：6 维浮点数数组，包含机器人关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：与动作结构相同的 6 维状态向量

2. 图像观测（Image Observations）

• 顶部摄像头（observation.images.top）：分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码视频
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码视频
• 触觉频谱图（observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512）：分辨率 224×224，3 通道，AV1 编码视频（来自 Dragonfly 触觉传感器，10kHz 采样，NFFT=512）

3. 元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据划分

• 训练集：全部 80 个片段（0:80）

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower_dragontactile（SO-101 跟随机器人，配备 Dragon 触觉传感器）

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线预览该数据集：可视化链接

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。