taccap-g1-place-washer-onto-stud-0828
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-28
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-place-washer-onto-stud-0828
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-place-washer-onto-stud-0828
- 所属机构：TacVerse
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集主页：[More Information Needed]
- 相关论文：[More Information Needed]
数据集用途
该数据集旨在支持机器人操作任务的学习与训练，具体任务为将垫圈放置到螺柱上（place washer onto stud），涉及双臂机器人的精细操作。
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 262 |
| 总帧数（Frames） | 487,311 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 分块大小（Chunks） | 1,000 |
数据划分
- 训练集（Train）：包含全部262个片段（比例 0:262）
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
数据特征（Features）
动作（Action）与状态（Observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：20维
- 包含字段：
- 左/右TCP坐标及旋转（x, y, z, r1-r6），共18维
- 左/右夹爪位置（left_gripper.pos, right_gripper.pos），共2维
图像观测（Observation Images）
| 图像模态 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| 左触觉-左（left_tactile_left） | 400×700 | 3 | H.264 (yuv420p) |
| 左触觉-右（left_tactile_right） | 400×700 | 3 | H.264 (yuv420p) |
| 左腕部（left_wrist） | 480×640 | 3 | H.264 (yuv420p) |
| 右触觉-左（right_tactile_left） | 400×700 | 3 | H.264 (yuv420p) |
| 右触觉-右（right_tactile_right） | 400×700 | 3 | H.264 (yuv420p) |
| 右腕部（right_wrist） | 480×640 | 3 | H.264 (yuv420p) |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
数据可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，可访问 Hugging Face Spaces 上的可视化界面查看数据内容。
引用信息
如需引用该数据集，请使用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
