libero_10_ur5e_additionalCams

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，基于UR5e机器人。它包含172个情节和43218帧数据，覆盖6个不同任务。数据以20fps的帧率采集，包括观测数据（如机器人状态、前视图和侧视图图像）和动作数据。观测数据具体涵盖末端执行器状态、关节状态、夹爪状态以及256x256分辨率的RGB视频。数据集以Parquet格式存储，主要用于训练和评估机器人学习模型。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool, based on the UR5e robot. It contains 172 episodes and 43,218 frames, covering 6 different tasks. Data is collected at a frame rate of 20fps, including observation data (such as robot state, front-view and side-view images) and action data. The observation data specifically covers end-effector state, joint state, gripper state, and RGB videos with a resolution of 256x256. The dataset is stored in Parquet format and is primarily used for training and evaluating robot learning models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: libero_10_ur5e_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, ur5e, libero_10_ur5e_additionalCams
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总剧情数 (Episodes): 172
• 总帧数 (Frames): 43,218
• 总任务数 (Tasks): 6
• 数据分块: 每块包含 1,000 帧 (chunks_size: 1000)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: 0-171)

机器人信息

• 机器人类型: UR5e

数据特征

数据集包含以下特征字段，每个字段都对应特定的数据类型和形状：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(8,)	机器人状态，包含 x, y, z, 轴角1-3, 夹爪 (2个)
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态，包含 x, y, z, 轴角1-3
observation.states.joint_state	float32	(6,)	关节状态，包含 joint_0 至 joint_5
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态，包含 2 个夹爪值
observation.images.frontview_image	video	(256, 256, 3)	前视摄像头图像，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS
observation.images.sideview_image	video	(256, 256, 3)	侧视摄像头图像，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS
action	float32	(7,)	动作指令，包含 x, y, z, 轴角1-3, 夹爪
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	剧情索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集基于 LeRobot v3.0 代码库版本。

可视化

可通过 可视化空间 交互式查看数据。

引用信息

目前尚无提供的 BibTeX 引用信息。