so101_sim_teleop_block_20260804_20260804_202539

该数据集是使用LeRobot创建的机器人遥操作数据集。包含14个episodes，共7475帧，任务数为1。机器人类型为so101_sim_follower。数据特征包括：动作（6维，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）、状态观测（同样6维）、三个视角的图像观测（顶部、前部、腕部，均为512x512 RGB视频，帧率30fps，编码格式AV1）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is a robot teleoperation dataset created using LeRobot. It contains 14 episodes with a total of 7475 frames and 1 task. The robot type is so101_sim_follower. Data features include: actions (6-dimensional, including shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), state observations (also 6-dimensional), image observations from three views (top, front, wrist, all 512x512 RGB videos at 30fps, encoded in AV1), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真遥操作数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据规模

• 总片段数：14
• 总帧数：7475
• 任务总数：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率：30 fps

机器人配置

• 机器人类型：so101_sim_follower（仿真环境）
• 动作空间：6维，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置

数据特征

每个数据样本包含：

• 动作：6维浮点数组
• 观察状态：6维浮点数组（与动作空间一致）
• 图像：
  • 顶部摄像头（top）：512×512×3，AV1 编码视频
  • 前置摄像头（front）：512×512×3，AV1 编码视频
  • 腕部摄像头（wrist）：512×512×3，AV1 编码视频
• 时间戳：浮点数
• 帧索引：整数
• 片段索引：整数
• 索引：整数
• 任务索引：整数

数据划分

• 训练集：包含全部 14 个片段（索引 0-14）
• 数据存储格式：Parquet 文件（data//.parquet）

数据路径结构

• 数据文件：data/chunk-{index}/file-{index}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）。