taccap-g1-operate-shoe-box-0813
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含84个片段，总帧数565715，帧率30fps。机器人类型为双机械臂夹爪（bi_taccap_gripper），任务为操作鞋盒。数据特征包括20维动作（左右机械臂TCP位姿和夹爪位置）、20维观察状态、多个摄像头图像（左/右触觉摄像头、左/右腕部摄像头，分辨率分别为400x700和480x640），以及时间戳、帧索引等元信息。数据集由XenseRobotics团队发布，用于支持触觉机器人研究。
This dataset is created using LeRobot, containing 84 episodes with a total of 565,715 frames at 30 fps. The robot type is a bi-taccap gripper (dual robotic arm gripper), and the task is shoe box manipulation. Data features include 20-dimensional actions (left and right robotic arm TCP poses and gripper positions), 20-dimensional observation states, multiple camera images (left/right tactile cameras, left/right wrist cameras, with resolutions of 400x700 and 480x640 respectively), as well as metadata such as timestamps and frame indices. The dataset is released by the XenseRobotics team to support tactile robotics research.
数据集概述：taccap-g1-operate-shoe-box-0813
该数据集由 XenseRobotics Team 创建，基于 LeRobot 框架生成，用于机器人操作任务的训练与研究。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
数据规模
- 总片段数（Episodes）：84
- 总帧数（Frames）：565,715
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据分块大小：1000 帧/块
数据集划分
- 训练集（Train）：全部 84 个片段（索引 0-84），无独立验证集或测试集划分。
数据特征
数据集包含以下主要特征，涵盖动作、状态观测和多视角图像：
动作与状态特征（20 维浮点数组）
- 左臂 TCP 坐标：位置（x, y, z）和旋转（r1-r6），共 9 维
- 左夹爪位置：1 维
- 右臂 TCP 坐标：位置（x, y, z）和旋转（r1-r6），共 9 维
- 右夹爪位置：1 维
图像观测（视频数据，H.264 编码）
| 相机视角 | 分辨率 | 帧率 | 通道数 |
|---|---|---|---|
| 左触觉左（left_tactile_left） | 400×700 | 30 | 3 (RGB) |
| 左触觉右（left_tactile_right） | 400×700 | 30 | 3 (RGB) |
| 左手腕（left_wrist） | 480×640 | 30 | 3 (RGB) |
| 右触觉左（right_tactile_left） | 400×700 | 30 | 3 (RGB) |
| 右触觉右（right_tactile_right） | 400×700 | 30 | 3 (RGB) |
| 右手腕（right_wrist） | 480×640 | 30 | 3 (RGB) |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用该数据集，请参考以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
