stack_orange_blocks

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含机器人执行任务时的动作、观测状态和多视角图像数据。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作特征相同）、前视和侧视图像（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频帧率为30fps，适用于机器人控制与视觉任务的研究。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, containing data on actions, observation states, and multi-view images during robot task execution. The dataset structure includes action features (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same as action features), front-view and side-view images (with a resolution of 480x640, 3 channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a video frame rate of 30fps, and is suitable for research in robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述：stack_orange_blocks

• 任务类型：机器人操作任务
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人平台：so_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：31,802
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据格式：Parquet（动作、状态、时间戳、索引等） + MP4视频（两个摄像头视角）
• 数据大小：约100 MB（数据文件），约200 MB（视频文件）
• 数据划分：所有50个片段均用于训练

特征结构

特征字段	数据类型	维度	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的6个自由度
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头视图，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	视频	480×640×3	侧置摄像头视图，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 额外元数据文件：meta/info.json

引用信息

引用格式为 BibTeX，当前内容为 [More Information Needed]，建议等待作者发布正式引用。