so101_pick_place_white_box_black_square_v2_20260901_213132

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_place_white_box_black_square_v2_20260901_213132

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_place_white_box_black_square_v2_20260901_213132
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 16
• 总帧数（frames）: 7,583
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集（train）: 片段 0 至 15，共 16 个片段

数据特征

动作与状态信息（Action & Observation State）

• 维度: 6 维
• 数据类型: float32
• 包含的关节变量:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉信息（图像）

• 摄像头数量: 2（camera1 和 camera2）
• 图像尺寸: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码: AV1
• 视频帧率: 30 FPS
• 像素格式: yuv420p
• 是否深度图: 否

其他特征字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

技术参数

• Codebase 版本: v3.0
• 采样频率（fps）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据存储格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）: 1000

数据集可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集内容，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chenproject35/so101_pick_place_white_box_black_square_v2_20260901_213132