test_limpio
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人的动作和观测数据，具体特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均为浮点型数组，形状为[9]，代表机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）和速度（x、y、theta方向的速度）。观测图像包括前视（front）和腕部（wrist）摄像头视频，分辨率分别为480x640x3和640x480x3。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，帧率为25fps，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains robot action and observation data, with specific features including: action and observation.state, both of which are float arrays with a shape of [9], representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, etc.) and velocities (speeds in the x, y, and theta directions). Observation images include front-view and wrist-camera videos, with resolutions of 480x640x3 and 640x480x3, respectively. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with a frame rate of 25fps, and is suitable for robotics learning and control tasks.
数据集结构
数据集基于 LeRobot 的 v3.0 代码库，帧率为 25 FPS，包含多个特征字段，具体如下：
特征字段
- action：9维浮点型向量，包含机械臂关节位置和移动速度，具体维度名称包括
arm_shoulder_pan.pos、arm_elbow_flex.pos、arm_gripper.pos、x.vel、theta.vel等。 - observation.state：与 action 相同的 9 维浮点型向量，表示观测状态。
- observation.images.front：视频数据，图像尺寸为 480x640 像素，3 个通道（RGB）。
- observation.images.wrist：视频数据，图像尺寸为 640x480 像素，3 个通道（RGB）。
- timestamp：浮点型标量。
- frame_index：整型标量。
- episode_index：整型标量。
- index：整型标量。
- task_index：整型标量。
数据统计
- 总集数（total_episodes）：0
- 总帧数（total_frames）：0
- 总任务数（total_tasks）：0
- 数据块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人类型
- robot_type：
lekiwi_client
拆分（Splits）
- splits：空（
{}）
