22122025-foldclo-12_lerobot_format

该数据集是一个用于机器人技术研究的数据集，使用LeRobot工具创建，基于YAM机器人平台。它包含10个episodes，总计30417帧数据，覆盖1个任务，数据以parquet文件格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括来自三个摄像头视角的图像观测（顶部、左侧和右侧摄像头，每个图像分辨率为360x640x3），状态观测（14维浮点向量），动作（14维浮点向量），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于训练和评估机器人控制算法，支持多视角视觉输入和状态-动作对的学习。

This dataset is designed for robotics research, created using the LeRobot tool and based on the YAM robot platform. It consists of 10 episodes, totaling 30,417 frames of data covering 1 task, stored in parquet file format with a frame rate of 30fps. The dataset features image observations from three camera perspectives (top, left, and right cameras, each with a resolution of 360x640x3), state observations (14-dimensional floating-point vectors), actions (14-dimensional floating-point vectors), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It is primarily used for training and evaluating robot control algorithms, supporting learning with multi-view visual inputs and state-action pairs.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: leokswang/22122025-foldclo-12_lerobot_format
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot, yam, lerobot, allenai_22122025-foldclo-12

数据集结构

• 版本: v2.1
• 机器人类型: yam
• 总回合数: 10
• 总帧数: 30417
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含 0 到 10 回合

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.top	图像 (image)	(360, 640, 3)	顶部摄像头图像 (高度、宽度、通道)
observation.images.left	图像 (image)	(360, 640, 3)	左侧摄像头图像
observation.images.right	图像 (image)	(360, 640, 3)	右侧摄像头图像
observation.state	浮点数 (float32)	(14,)	机器人状态信息 (14维)
action	浮点数 (float32)	(14,)	机器人动作指令 (14维)
timestamp	浮点数 (float32)	(1,)	时间戳
frame_index	整数 (int64)	(1,)	帧索引
episode_index	整数 (int64)	(1,)	回合索引
index	整数 (int64)	(1,)	全局索引
task_index	整数 (int64)	(1,)	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。