mrhandy_vla_task2
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，专门针对bi_so_follower机器人类型。数据集包含100个episodes，总计32457帧，帧率为20fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（16维浮点数，控制机器人关节和基础运动）、观察状态（16维浮点数，表示机器人关节位置和速度）、三个摄像头图像（前摄像头分辨率为400x640x3，左右手腕摄像头分辨率为320x240x3），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅用于训练分割，适用于机器人控制和学习任务。
This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for the bi_so_follower robot type. It contains 100 episodes, totaling 32,457 frames with a frame rate of 20 fps. The data is stored in parquet files and video files, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. Features include actions (16-dimensional floating-point numbers controlling robot joints and base motion), observation states (16-dimensional floating-point numbers representing robot joint positions and velocities), three camera images (front camera resolution of 400x640x3, left and right wrist camera resolutions of 320x240x3), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is intended only for training segmentation and is suitable for robot control and learning tasks.
数据集：mrhandy_vla_task2
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含以下核心信息：
- 代码版本：v3.0
- 机器人类型：bi_so_follower
- 总片段数：100
- 总帧数：32457
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 帧率：20 FPS
- 数据集划分：仅训练集（索引0至99）
特征详解
数据集包含以下特征，每个特征均指定了数据类型、形状及名称（如适用）：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (16,) | 16维动作指令，包括双臂关节位置、夹爪位置、头部倾斜/旋转、角速度和线速度 |
observation.state |
float32 | (16,) | 机器人状态观测，与动作特征名称一致 |
observation.images.front_camera |
video | (400, 640, 3) | 前摄像头视频，AV1编码，20 FPS，无音频 |
observation.images.left_wrist_camera |
video | (320, 240, 3) | 左手腕摄像头视频，AV1编码，20 FPS |
observation.images.right_wrist_camera |
video | (320, 240, 3) | 右手腕摄像头视频，AV1编码，20 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态维度说明
16维数据的具体含义：
left_shoulder_pan.pos– 左肩旋转left_shoulder_lift.pos– 左肩抬升left_elbow_flex.pos– 左肘弯曲left_wrist_flex.pos– 左腕弯曲left_wrist_roll.pos– 左腕旋转left_gripper.pos– 左夹爪right_shoulder_pan.pos– 右肩旋转right_shoulder_lift.pos– 右肩抬升right_elbow_flex.pos– 右肘弯曲right_wrist_flex.pos– 右腕弯曲right_wrist_roll.pos– 右腕旋转right_gripper.pos– 右夹爪pan_link_joint.pos– 头部水平旋转tilt_link_joint.pos– 头部倾斜curr_base_z_angular_v– 底座Z轴角速度curr_base_x_linear_v– 底座X轴线速度
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺。
