mrhandy_vla_task1
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资源简介：
该数据集是专为机器人任务设计的，采用HuggingFace LeRobot格式，用于支持机器人的学习、训练或评估，可能包含机器人操作、感知或控制等相关数据。
This dataset is specifically designed for robotics tasks, using the HuggingFace LeRobot format, and is intended to support robot learning, training, or evaluation, potentially including data related to robot operations, perception, or control.
提供机构：
simassirut创建时间：
2026-06-28
原始信息汇总
数据集概述：mrhandy_vla_task1
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建。
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：50159
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：20
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据划分
- 训练集：片段索引 0 至 49（共 50 个片段，无验证/测试划分）
机器人类型
- 机器人类型：
bi_so_follower（双臂跟随机器人）
数据特征
每个样本包含以下特征：
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：16
- 字段说明：包含左右双臂各6个关节（肩、肘、腕等）的位置，以及云台（pan/tilt）关节位置、底座角速度和线速度。
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：16
- 字段说明：与动作特征完全一致的16维状态向量，反映机器人各关节和底座的当前状态。
观察图像（observation.images）
- 前置摄像头（front_camera）：
- 尺寸：400×640 像素，3通道（RGB）
- 编码：AV1
- 帧率：20 FPS
- 无音频
- 左腕摄像头（left_wrist_camera）：
- 尺寸：320×240 像素，3通道（RGB）
- 编码：AV1
- 帧率：20 FPS
- 右腕摄像头（right_wrist_camera）：
- 尺寸：320×240 像素，3通道（RGB）
- 编码：AV1
- 帧率：20 FPS
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式） - 块大小（chunks_size）：1000
引用信息
- BibTeX：暂无提供。
