pipette-tip-combined

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习和模仿任务。数据集包含200个episodes，总计141,748帧，帧率为30fps，仅包含训练集。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作由14个浮点数值组成，表示左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置；观测包括状态（与动作相同的14个浮点数值）和图像（来自右、左、顶三个视角的视频流，分辨率为360x640，3通道RGB格式，使用AV1编解码器）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制算法的训练和评估，特别是双机械臂系统的模仿学习任务。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning and imitation tasks. It contains 200 episodes, totaling 141,748 frames at a frame rate of 30fps, and includes only a training set. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset features actions and observations, where actions consist of 14 floating-point values representing the 6 joint positions of the left and right robotic arms and the gripper positions; observations include state (the same 14 floating-point values as actions) and images (video streams from right, left, and top perspectives, with a resolution of 360x640, 3-channel RGB format, using the AV1 codec). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for training and evaluating robot control algorithms, particularly imitation learning tasks for dual-arm robotic systems.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: pipette-tip-combined
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 200
• 总帧数（Frames）: 141,748
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集（train）: 索引 0 至 199（共 200 个片段）

数据格式与结构

• 数据类型: Parquet 文件（包含动作、状态、图像等特征）
• 视频格式: MP4（使用 AV1 编码，分辨率 640x360，30 FPS，3 通道）
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

• 动作（action）:

  • 类型: float32
  • 维度: 14
  • 包括左/右机械臂6个关节位置和夹爪位置（如 left_joint_0.pos, left_gripper.pos 等）

• 观测状态（observation.state）:

  • 类型: float32
  • 维度: 14
  • 与动作特征名称一致，表示机械臂关节和夹爪的状态

• 观测图像（observation.images）:

  • 三个摄像头视角：right（右侧）、left（左侧）、top（顶部）
  • 每个图像特征：视频类型，分辨率 360×640×3，AV1 编码，30 FPS

• 其他特征:

  • timestamp（时间戳）: float32，形状 [1]
  • frame_index（帧索引）: int64，形状 [1]
  • episode_index（片段索引）: int64，形状 [1]
  • index（总体索引）: int64，形状 [1]
  • task_index（任务索引）: int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人型号: bi_yam_follower