dataset_3_lego_20260819_173142

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 dataset_3_lego_20260819_173142，由 Sanjaya-LeRobot 创建，主要用于机器人领域的研究与开发。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集通过 LeRobot 框架创建
• 数据结构: 数据以 Parquet 格式存储在 data/*/*.parquet 路径下，同时包含视频文件

数据规模与结构

指标	数值
总集数 (Episodes)	1
总帧数 (Frames)	1794
总任务数 (Tasks)	1
采集频率 (FPS)	30
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
数据集切分	训练集 (Train): 全部数据 (0:1)
机器人类型	so_follower

特征字段说明

数据集包含以下主要特征：

1. 动作 (action): 6维浮点数组，控制机器人关节位置，包括：

   • 肩部旋转 (shoulder_pan.pos)
   • 肩部升降 (shoulder_lift.pos)
   • 肘部弯曲 (elbow_flex.pos)
   • 腕部弯曲 (wrist_flex.pos)
   • 腕部旋转 (wrist_roll.pos)
   • 夹爪位置 (gripper.pos)

2. 观察状态 (observation.state): 与动作具有相同的6维结构，反映机器人各关节的状态。

3. 腕部图像 (observation.images.wrist): 分辨率为 480×640 的RGB视频图像，编码格式为 AV1，帧率为 30 FPS。

4. 辅助字段: 包括时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、集数索引 (episode_index)、索引 (index) 以及任务索引 (task_index)。