record-test_20260616_155743

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学习任务。它包含7维关节动作数据（涉及肩部平移、肩部提升、肘部、腕部1、腕部2、腕部3关节以及夹爪控制），以及来自手腕和侧面摄像头的视频观测数据（分辨率为480x640，30帧/秒，RGB格式）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有1个episode、185帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，基于UR机器人平台。该数据集适用于机器人控制、视觉模仿学习等研究领域。This dataset is created by LeRobot for robotic learning tasks. It includes 7-dimensional joint action data (covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow, wrist 1, wrist 2, wrist 3 joints, and gripper control), as well as video observation data from wrist and side cameras (with a resolution of 480x640, 30 frames per second, in RGB format). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. There is a total of 1 episode, 185 frames, and 1 task. The data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, and it is based on the UR robot platform. The dataset is suitable for research in areas like robotic control and visual imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260616_155743
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置: 默认配置 (default)
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数: 185
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	关节动作，包含7个维度的关节角度（肩部、肘部、腕部等）和夹爪。具体维度名称：shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头RGB图像，分辨率480x640，编解码器为AV1，帧率30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头RGB图像，分辨率480x640，编解码器为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分 (Splits)

• 训练集: 索引范围 0:1（所有数据作为训练集）

机器人类型

• 机器人类型: ur (通用机器人，Universal Robots)

数据与视频文件路径格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4